On doit tout d'abord avoir cups d'installé. si ce n'est pas le cas, on l'installe rapidement ainsi :

sudo aptitude install cups

Puis on se rend sur la page du site samsung permettant de télécharger le bon driver
Un peu plus bas, on cherche dans la partie Drivers, le Print Driver pour Linux, et on clique dessus, ce qui fait télécharger le driver au format compressé, .tar.gz.
On peut maintenant l'installer en 2/3 commandes :

tar xzf ./ULD_v1.00.29.tar.gz
cd uld
sudo ./install.sh

on passe le disclaimer, et on valide.
A partir de la, le driver est installé, cups et udev sont relancés pour valider l'installation.
Enfin, on se rend sur la page de cups, http:/localhost:631/
On va dans l'onglet "Administration" > bouton "ajouter imprimante", on resaisait son login/pass si besoin
Si l'imprimante est bien branchée en USB, cups devrait la détécter :) on la selectionne, on valide, ET VOILA \o/

Pour s'assurer que tout va bien, on peut aller dans l'onglet "Imprimantes", cliquer sur la samsung, et dans le menu déroulant "Maintenance", selectionner "imprimer une page de test" ;)